🔧 robotics工具

🦾 PID 控制器输出u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė 🦾 丝杠线速度v = n · p / 60 🦾 二连杆正运动学x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂) 🦾 二连杆逆运动学由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂ 🦾 减速比输出转速n_out = n_in / i，v = n_out·2πR/60 🦾 同步带线速度v = π · D · n / 60 🦾 夹爪夹持力F = 2τ / L 🦾 工作空间可达半径L₁−L₂ ≤ r ≤ L₁+L₂ 🦾 差速驱动速度v = (v_r + v_l)/2，ω = (v_r − v_l)/L 🦾 搬运关节转矩τ = m · g · r 🦾 电机转矩电流τ = Kt · I 🦾 舵机 PWM 转角度角度 = (脉宽 − 最小) / (最大 − 最小) × 180° 🦾 转弯限速v_max = √(a_max · R) 🦾 轮式里程计Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L