v_max = √(a_max · R)

Given maximum centripetal acceleration constraint, input turning radius and allowable acceleration to compute upper turning speed limit, preventing mobile robot sideslip.

📐 计算公式

转弯限速 v_max = √(最大向心加速度 a_max × 转弯半径 R)（m/s，保留 3 位小数），由向心加速度约束 a = v² ÷ R 反解而来。校验：无强校验，非数输入按 0 兜底。判据：半径或允许加速度越大限速越高，v_max² ÷ R 恒等于 a_max。

受最大向心加速度约束的转弯速度上限。

最大加速度 a_max (m/s²)

转弯半径 R (m)

📌 计算说明

v_max = √(a_max·R)。
a=2、R=1 → 1.414 m/s。

📚 深度解析：转弯限速

💡 常见使用场景

差速机器人转弯最大速。

给定向心加速度上限。

防侧翻/打滑速度。

半径 1m、a_max=2m/s²

v=√(a_max·R)=√(2×1)=1.41 m/s，超过则向心加速度超限。

半径减半

R=0.5 → v=1.0 m/s，限速随半径平方根下降。

❓ 常见问题（FAQ）

a_max 取多少？

依打滑（μg）或侧翻阈值定，常取 1–3 m/s²。

与角速度？

v=ωR，亦可写为 ω_max=√(a_max/R)。

Item

Formula / Note

Source / Standard

Centripetal speed limit

v = √(μgr)

Halliday-Resnick

Banked curve

tanθ = v²/(gr)

Halliday-Resnick

Robot wheel limit

Same μg model

Siegwart 2011

机器人转弯最大速度计算器

v_max = √(a_max · R)

📚 深度解析：转弯限速

💡 常见使用场景

❓ 常见问题（FAQ）

🔗 相关工具

Formula & Standard References