x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂)

Input two joint angles and link lengths, compute end-effector (x, y) coordinates using forward-kinematics formula for robotic-arm pose resolution.

📐 计算公式

二连杆正向运动学：x = L₁·cosθ₁ + L₂·cos(θ₁+θ₂)、y = L₁·sinθ₁ + L₂·sin(θ₁+θ₂)（m，关节角先化弧度）。校验：无强校验，空值按 0 兜底。判据：无固定分级，末端位置随两关节角与杆长连续变化。

由关节角求末端执行器坐标。

关节角 θ₁ (°)

关节角 θ₂ (°)

杆长 L₁ (m)

杆长 L₂ (m)

📌 计算说明

📚 深度解析：二连杆正运动学

💡 常见使用场景

已知关节角求末端坐标。

平面 2R 机械臂。

轨迹点位计算。

θ1=30°、θ2=45°、臂各 1m

x=cos30+cos75=0.866+0.259=1.125m；y=sin30+sin75=0.5+0.966=1.466m。

全伸展

θ1=θ2=0 → 末端 (2,0)，恰为 r_max。

❓ 常见问题（FAQ）

θ2 是相对角？

是第二连杆相对第一连杆的夹角，绝对角=θ1+θ2。

有唯一解吗？

正运动学单值；逆运动学可能多解或不可达。

Item

Formula / Note

Source / Standard

Forward kinematics

2R planar FK

Craig 2018

Denavit-Hartenberg

DH transform chain

D-H 1955

Workspace

Reach annulus

Craig 2018

二连杆正运动学计算器