τ = m·g·L·cosθ

由连杆质量、长度与角度求重力扭矩

输入质量 m、臂长 L、角度 θ、g,求关节重力扭矩。

📌 计算说明
  • τ = m·g·L·cosθ(水平时最大)。
  • m=5,L=0.3,θ=0 → 14.7 N·m。