二连杆逆运动学计算器

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由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂

平面二连杆逆解，含可达性判定。

📌 计算说明
  • cosθ₂=(r²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂)。
  • |L₁−L₂| ≤ √(x²+y²) ≤ L₁+L₂ 才可解。