τ = m · g · r

Compute required hold torque for a vertically lifted load from gravity and lever arm, to assist robot-joint motor selection and load-capacity verification.

📐 计算公式

举升关节转矩（本页代码口径）：τ=m×g×r（N·m，m 负载质量 kg、g 重力加速度 m/s²（默认 9.8）、r 力臂 m）。校验：无强校验，空值按 0 兜底。判据：无固定分级，转矩与质量和力臂均成正比（默认参数 2kg×9.8×0.5m≈9.8N·m），电机选型须对照额定转矩并留安全裕量。

竖直搬运负载时关节所需保持转矩。

质量 m (kg)

力臂 r (m)

重力加速度 g (m/s²)

📌 计算说明

τ = m·g·r。
2kg×9.8×0.5 = 9.8 N·m。

📚 深度解析：提升力矩

💡 常见使用场景

卷扬/绞盘提升负载。

鼓轮半径换力矩。

提升电机选型。

2kg、鼓半径 0.5m

τ=m·g·r=2×9.8×0.5=9.8 N·m。

半径减半

r=0.25 → τ=4.9 N·m，小半径省力。

❓ 常见问题（FAQ）

与重力补偿区别？

本式为绕鼓轮提升力矩，重力补偿是绕臂关节水平保持。

加速提升？

须另加 m·a·r 的加速力矩。

Item

Formula / Note

Source / Standard

Lifting torque

τ = F·r

Halliday-Resnick

Drum lifting

τ = mgR

Halliday-Resnick

Gear amplification

τm = τ/(iη)

Pu Lianggui

搬运负载关节转矩计算器

τ = m · g · r

📚 深度解析：提升力矩

💡 常见使用场景

❓ 常见问题（FAQ）

🔗 相关工具

Formula & Standard References