轮式里程计位移计算器

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Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L

由左右轮行进距离估计位姿变化。

📌 计算说明
  • Δs=(d_r+d_l)/2。
  • 航向变化=两轮行距差/轮距。