轮式里程计位移计算器

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Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L

Estimate robot pose change (displacement and heading angle) from left- and right-wheel traveled distances using differential-odometry model, for mobile-robot localization.

📐 计算公式
Δs=(d_r+d_l)/2, Δθ=(d_r−d_l)/L

由左右轮行进距离估计位姿变化。

📌 计算说明
  • Δs=(d_r+d_l)/2。
  • 航向变化=两轮行距差/轮距。

📚 深度解析：轮式里程计

💡 常见使用场景

左 1.0、右 1.2m、轮距 0.4m
ds=(1.0+1.2)/2=1.1m，dθ=(1.2−1.0)/0.4=0.5rad；前进 1.1m 并右转 0.5rad。
等位移直行
dθ=0，纯平移 ds=dl=dr。

❓ 常见问题（FAQ）

轮距 L？
两轮间距；dθ=(dr−dl)/L。
漂移来源？
轮径误差、打滑使积分漂移，需融合 IMU/视觉校正。