Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L

Estimate robot pose change (displacement and heading angle) from left- and right-wheel traveled distances using differential-odometry model, for mobile-robot localization.

📐 计算公式

轮式里程计（本页代码口径）：位移 Δs=(右轮行距 dr+左轮行距 dl)÷2（m）；航向变化 Δθ=(dr−dl)÷轮距 L（rad），输出按度显示=Δθ×180÷π（°）。校验：三字段经输入守卫必填且须为合法数值，否则提示并中止。判据：无固定分级，两轮行距相等时直线前进（Δθ=0），差值越大转角越大；右轮行距大于左轮时 Δθ 为正（逆时针，即左转）。

由左右轮行进距离估计位姿变化。

左轮行距 d_l (m)

右轮行距 d_r (m)

轮距 L (m)

📌 计算说明

Δs=(d_r+d_l)/2。
航向变化=两轮行距差/轮距。

📚 深度解析：轮式里程计

💡 常见使用场景

左右轮位移推位姿变化。

差速底盘航位推算。

定位漂移评估。

左 1.0、右 1.2m、轮距 0.4m

ds=(1.0+1.2)/2=1.1m，dθ=(1.2−1.0)/0.4=0.5rad；前进 1.1m 并左转 0.5rad（逆时针）。

等位移直行

dθ=0，纯平移 ds=dl=dr。

❓ 常见问题（FAQ）

轮距 L？

两轮间距；dθ=(dr−dl)/L。

漂移来源？

轮径误差、打滑使积分漂移，需融合 IMU/视觉校正。

Item

Formula / Note

Source / Standard

Wheel odometry

Odometry equations

Borenstein 1996

Error accumulation

Drift growth

UMBmark

Encoder to distance

Pulses to meters

encoder convention

轮式里程计位移计算器

Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L

📚 深度解析：轮式里程计

💡 常见使用场景

❓ 常见问题（FAQ）

🔗 相关工具

Formula & Standard References