PID 控制器输出计算器

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u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

Input proportional, integral, derivative gains and error signal, compute PID controller output in real time for robot closed-loop control parameter debugging.

📐 计算公式
u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

比例-积分-微分控制律输出。

📌 计算说明
  • u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė。
  • 积分项消除稳态误差。

📚 深度解析：PID 控制器输出

💡 常见使用场景

kp1 ki0.1 kd0.05，e=2 ei=1 ep=0.5 dt=0.1
u=1×2+0.1×1+0.05×(2−0.5)/0.1=2+0.1+0.75=2.85。
仅 P 控制
ki=kd=0 → u=2，稳态有静差；加 I 消除、D 抑制超调。

❓ 常见问题（FAQ）

ei 是什么？
误差积分累积；ep 为上一拍误差，用于 D 项差分 (e−ep)/dt。
积分饱和？
大误差长期积分易饱和，需抗积分饱和限幅。