差速驱动线/角速度计算器

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v = (v_r + v_l)/2，ω = (v_r − v_l)/L

Input left and right wheel speeds, compute robot overall linear and angular velocity using the differential-drive model, for wheeled mobile robot motion control and odometry.

📐 计算公式
v=(v_r+v_l)/2, ω=(v_r−v_l)/L

由左右轮速度求机器人线速度与角速度。

📌 计算说明
  • v=(v_r+v_l)/2。
  • 两轮不等速产生转向。

📚 深度解析：差速驱动线/角速度

💡 常见使用场景

左 0.5、右 1.0 m/s、轮距 0.4m
v=(vl+vr)/2=0.75 m/s，ω=(vr−vl)/L=0.5/0.4=1.25 rad/s。
等速直行
vl=vr → ω=0，纯平移；反向则原地旋转。

❓ 常见问题（FAQ）

轮距 L？
两驱动轮间距离；ω=(vr−vl)/L。
与里程计关系？
位移 ds=(vl+vr)/2·dt、转 dθ=(vr−vl)/L·dt。