v = (v_r + v_l)/2，ω = (v_r − v_l)/L

Input left and right wheel speeds, compute robot overall linear and angular velocity using the differential-drive model, for wheeled mobile robot motion control and odometry.

📐 计算公式

差速驱动运动学：线速度 v = (右轮速 v_r + 左轮速 v_l) ÷ 2（m/s）；角速度 ω = (v_r − v_l) ÷ 轮距 L（rad/s）。校验：v_l、v_r、L 三项非空合法数值守卫，L=0 时除零落兜底。判据：无固定分级，两轮同速时 ω=0 走直线、差速越大转弯越急。

由左右轮速度求机器人线速度与角速度。

左轮速 v_l (m/s)

右轮速 v_r (m/s)

轮距 L (m)

📌 计算说明

v=(v_r+v_l)/2。
两轮不等速产生转向。

📚 深度解析：差速驱动线/角速度

💡 常见使用场景

两轮差速底盘运动学。

左右轮速求位姿变化率。

里程计基础。

左 0.5、右 1.0 m/s、轮距 0.4m

v=(vl+vr)/2=0.75 m/s，ω=(vr−vl)/L=0.5/0.4=1.25 rad/s。

等速直行

vl=vr → ω=0，纯平移；反向则原地旋转。

❓ 常见问题（FAQ）

轮距 L？

两驱动轮间距离；ω=(vr−vl)/L。

与里程计关系？

位移 ds=(vl+vr)/2·dt、转 dθ=(vr−vl)/L·dt。

Item

Formula / Note

Source / Standard

Differential drive kinematics

v, ω from wheel speeds

Siegwart 2011

Instantaneous center

ICR concept

Siegwart 2011

Slip caveat

No-slip assumption

Borenstein 1996

差速驱动线/角速度计算器

v = (v_r + v_l)/2，ω = (v_r − v_l)/L

📚 深度解析：差速驱动线/角速度

💡 常见使用场景

❓ 常见问题（FAQ）

🔗 相关工具

Formula & Standard References