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Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L

Estimate robot pose change (displacement and heading angle) from left- and right-wheel traveled distances using differential-odometry model, for mobile-robot localization.

📐 計算公式

Δs=(d_r+d_l)/2, Δθ=(d_r−d_l)/L

由左右輪行進距離估計位姿變化。

左輪行距 d_l (m)

右輪行距 d_r (m)

輪距 L (m)

📌 計算說明

Δs=(d_r+d_l)/2。
航向變化=兩輪行距差/輪距。

📚 深度解析：輪式里程計

💡 常見使用場景

左右輪位移推位姿變化。
差速底盤航位推算。
定位漂移評估。

左 1.0、右 1.2m、輪距 0.4m

ds=(1.0+1.2)/2=1.1m，dθ=(1.2−1.0)/0.4=0.5rad；前進 1.1m 並右轉 0.5rad。

等位移直行

dθ=0，純平移 ds=dl=dr。

❓ 常見問題（FAQ）

輪距 L？: 兩輪間距；dθ=(dr−dl)/L。
漂移來源？: 輪徑誤差、打滑使積分漂移，需融合 IMU/視覺校正。

輪式里程計位移計算器

Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L

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❓ 常見問題（FAQ）