輪式里程計位移計算器 使用指南

輪式里程計位移計算器：由左右輪行進距離按差分里程計模型估計機器人位姿變化（位移與航向角），用於移動機器人定位與導航。

計算公式與原理

Δs=(d_r+d_l)/2, Δθ=(d_r−d_l)/L

由左右輪行進距離估計位姿變化。

使用步驟

1. 填寫「左輪行距 d_l (m)」。
2. 填寫「右輪行距 d_r (m)」。
3. 填寫「輪距 L (m)」。
4. 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。

典型使用場景

• 左右輪位移推位姿變化。
• 差速底盤航位推算。
• 定位漂移評估。

算例參考

• 左 1.0、右 1.2m、輪距 0.4m：ds=(1.0+1.2)/2=1.1m，dθ=(1.2−1.0)/0.4=0.5rad；前進 1.1m 並右轉 0.5rad。
• 等位移直行：dθ=0，純平移 ds=dl=dr。

注意事項

本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。

輪距 L？

兩輪間距；dθ=(dr−dl)/L。

漂移來源？

輪徑誤差、打滑使積分漂移，需融合 IMU/視覺校正。