PID 控制器輸出計算器

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u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

Input proportional, integral, derivative gains and error signal, compute PID controller output in real time for robot closed-loop control parameter debugging.

📐 計算公式

u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

比例-積分-微分控制律輸出。

比例 Kp

積分 Ki

微分 Kd

誤差 e

誤差積分 ∫e

上次誤差 eₚ

取樣時間 dt (s)

📌 計算說明

u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė。
積分項消除穩態誤差。

📚 深度解析：PID 控制器輸出

💡 常見使用場景

閉環控制輸出計算。
P/I/D 三項合成。
引數整定驗證。

kp1 ki0.1 kd0.05，e=2 ei=1 ep=0.5 dt=0.1

u=1×2+0.1×1+0.05×(2−0.5)/0.1=2+0.1+0.75=2.85。

僅 P 控制

ki=kd=0 → u=2，穩態有靜差；加 I 消除、D 抑制超調。

❓ 常見問題（FAQ）

ei 是什麼？: 誤差積分累積；ep 為上一拍誤差，用於 D 項差分 (e−ep)/dt。
積分飽和？: 大誤差長期積分易飽和，需抗積分飽和限幅。

u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

🔗 相關工具

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💡 常見使用場景

❓ 常見問題（FAQ）