← ToolBox / 二連桿正運動學

x = L₁cosθ₁ + L₂cos(θ₁+θ₂)

Input two joint angles and link lengths, compute end-effector (x, y) coordinates using forward-kinematics formula for robotic-arm pose resolution.

📐 計算公式

x=L₁cosθ₁+L₂cos(θ₁+θ₂)

由關節角求末端執行器座標。

關節角 θ₁ (°)

關節角 θ₂ (°)

杆長 L₁ (m)

杆長 L₂ (m)

📌 計算說明

📚 深度解析：二連桿正運動學

θ1=30°、θ2=45°、臂各 1m

x=cos30+cos75=0.866+0.259=1.125m；y=sin30+sin75=0.5+0.966=1.466m。

全伸展

θ1=θ2=0 → 末端 (2,0)，恰為 r_max。