二連桿工作空間計算器

L₁−L₂ ≤ r ≤ L₁+L₂

Input two link lengths, compute inner and outer reach radii of the ring-shaped workspace of a planar 2-link end-effector, to assist manipulator layout and reachable-range analysis.

📐 計算公式
L₁−L₂ ≤ r ≤ L₁+L₂

平面二連桿可到達的環形工作空間範圍。

📌 計算說明
  • 可達半徑介於 |L₁−L₂| 與 L₁+L₂ 之間。
  • L=1、0.8 → 0.2~1.8 m。

📚 深度解析:機械臂可達工作空間

💡 常見使用場景

臂長 1m 與 0.8m
r_min=|1−0.8|=0.2m,r_max=1+0.8=1.8m;末端可達距基座 0.2–1.8m 圓環內。
等長 1m
r_min=0(可摺疊到基座)、r_max=2m。

❓ 常見問題(FAQ)

僅半徑夠嗎?
平面二連桿為圓環;含關節限位或三維則為更復雜空間。
奇異點?
完全伸展(r_max)或摺疊(r_min)附近雅可比退化,需避開。

如何使用二連桿工作空間計算器

  1. 在對應的輸入框或選項中填寫、選擇所需引數。
  2. 點選「計算」或「生成」按鈕執行。
  3. 在結果區檢視輸出,可複製結果或匯出使用。

引數說明

適用場景

工作與生活中的相關計算與查詢。

常見問題

二連桿工作空間計算器是做什麼的?
二連桿工作空間計算器:輸入兩段連桿長度,求平面二連桿末端可達的環形工作空間內半徑與外半徑,輔助機械臂佈置與可達範圍分析。
如何使用二連桿工作空間計算器?
在對應的輸入框或選項中填寫、選擇所需引數,點選「計算」或「生成」按鈕即可執行,結果會在結果區即時顯示,支援複製與匯出。
計算結果準確嗎?
本工具在你的本地瀏覽器中即時計算,不依賴伺服器;只要輸入的引數正確,結果即按對應的規則得出。涉及經驗估算的部分僅供參考,不作為正式依據。
二連桿工作空間計算器適合哪些場景?
工作與生活中的相關計算與查詢。
使用本工具需要聯網或上傳資料嗎?
不需要。所有計算均在你的裝置本地完成,資料不會上傳到任何伺服器,可放心使用。

📊 結果解讀

工作空間

二連桿末端可達範圍是以基座為圓心、半徑在 |L1−L2| 到 L1+L2 之間的圓環域(含內部);杆長與關節角決定可達性與盲區。

用途

評估機械臂能否觸及目標點;規劃軌跡需避開奇異與自碰撞。

注意

本模型為平面理想連桿,實際含關節限位、奇異位形與三維構型,結果供幾何參考。