差速驅動線/角速度計算器

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v = (v_r + v_l)/2，ω = (v_r − v_l)/L

Input left and right wheel speeds, compute robot overall linear and angular velocity using the differential-drive model, for wheeled mobile robot motion control and odometry.

📐 計算公式
v=(v_r+v_l)/2, ω=(v_r−v_l)/L

由左右輪速度求機器人線速度與角速度。

📌 計算說明
  • v=(v_r+v_l)/2。
  • 兩輪不等速產生轉向。

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💡 常見使用場景

左 0.5、右 1.0 m/s、輪距 0.4m
v=(vl+vr)/2=0.75 m/s，ω=(vr−vl)/L=0.5/0.4=1.25 rad/s。
等速直行
vl=vr → ω=0，純平移；反向則原地旋轉。

❓ 常見問題（FAQ）

輪距 L？
兩驅動輪間距離；ω=(vr−vl)/L。
與里程計關係？
位移 ds=(vl+vr)/2·dt、轉 dθ=(vr−vl)/L·dt。