差速驅動線/角速度計算器 使用指南

差速驅動線/角速度計算器：輸入左右輪速度，按差速模型求機器人整體線速度與角速度，用於輪式移動機器人運動控制與里程估計。

計算公式與原理

v=(v_r+v_l)/2, ω=(v_r−v_l)/L

由左右輪速度求機器人線速度與角速度。

使用步驟

1. 填寫「左輪速 v_l (m/s)」。
2. 填寫「右輪速 v_r (m/s)」。
3. 填寫「輪距 L (m)」。
4. 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。

典型使用場景

• 兩輪差速底盤運動學。
• 左右輪速求位姿變化率。
• 里程計基礎。

算例參考

• 左 0.5、右 1.0 m/s、輪距 0.4m：v=(vl+vr)/2=0.75 m/s，ω=(vr−vl)/L=0.5/0.4=1.25 rad/s。
• 等速直行：vl=vr → ω=0，純平移；反向則原地旋轉。

注意事項

本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。

輪距 L？

兩驅動輪間距離；ω=(vr−vl)/L。

與里程計關係？

位移 ds=(vl+vr)/2·dt、轉 dθ=(vr−vl)/L·dt。