轮式里程计位移计算器 使用指南

轮式里程计位移计算器：由左右轮行进距离按差分里程计模型估计机器人位姿变化（位移与航向角），用于移动机器人定位与导航。

计算公式与原理

Δs=(d_r+d_l)/2, Δθ=(d_r−d_l)/L

由左右轮行进距离估计位姿变化。

使用步骤

1. 填写「左轮行距 d_l (m)」。
2. 填写「右轮行距 d_r (m)」。
3. 填写「轮距 L (m)」。
4. 结果区会即时更新；可一键复制结果用于记录或汇报。

典型使用场景

• 左右轮位移推位姿变化。
• 差速底盘航位推算。
• 定位漂移评估。

算例参考

• 左 1.0、右 1.2m、轮距 0.4m：ds=(1.0+1.2)/2=1.1m，dθ=(1.2−1.0)/0.4=0.5rad；前进 1.1m 并右转 0.5rad。
• 等位移直行：dθ=0，纯平移 ds=dl=dr。

注意事项

本工具纯前端运行，输入内容不上传服务器；结果为按上述口径得到的理论估算值。实际应用受设备参数、测量条件与当地规范影响，请以设备铭牌、检测报告与现行标准为准，重大决策建议咨询专业人士。

轮距 L？

两轮间距；dθ=(dr−dl)/L。

漂移来源？

轮径误差、打滑使积分漂移，需融合 IMU/视觉校正。