PID 控制器输出计算器 使用指南

PID 控制器输出计算器：输入比例、积分、微分系数与误差信号，按 PID 控制律实时计算控制器输出，用于机器人闭环控制参数调试。

计算公式与原理

u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

比例-积分-微分控制律输出。

使用步骤

1. 填写「比例 Kp」。
2. 填写「积分 Ki」。
3. 填写「微分 Kd」。
4. 填写「误差 e」。
5. 填写「误差积分 ∫e」。
6. 填写「上次误差 eₚ」。
7. 填写「采样时间 dt (s)」。
8. 结果区会即时更新；可一键复制结果用于记录或汇报。

典型使用场景

• 闭环控制输出计算。
• P/I/D 三项合成。
• 参数整定验证。

算例参考

• kp1 ki0.1 kd0.05，e=2 ei=1 ep=0.5 dt=0.1：u=1×2+0.1×1+0.05×(2−0.5)/0.1=2+0.1+0.75=2.85。
• 仅 P 控制：ki=kd=0 → u=2，稳态有静差；加 I 消除、D 抑制超调。

注意事项

本工具纯前端运行，输入内容不上传服务器；结果为按上述口径得到的理论估算值。实际应用受设备参数、测量条件与当地规范影响，请以设备铭牌、检测报告与现行标准为准，重大决策建议咨询专业人士。

ei 是什么？

误差积分累积；ep 为上一拍误差，用于 D 项差分 (e−ep)/dt。

积分饱和？

大误差长期积分易饱和，需抗积分饱和限幅。