由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂ - ToolBox

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Inverse Kinematics 2r

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📐 计算公式

θ₂ = acos((x²+y²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂))

平面二连杆逆解，含可达性判定。

目标 x (m)

目标 y (m)

杆长 L₁ (m)

杆长 L₂ (m)

📌 计算说明

cosθ₂=(r²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂)。
|L₁−L₂| ≤ √(x²+y²) ≤ L₁+L₂ 才可解。

📚 深度解析：由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂

💡 常见使用场景

在由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂ 中先统一输入量纲和边界假设后再运行样例。
为避免口径偏移，建议固定常量项，逐项扫描关键输入变化。
常见场景：Inverse Kinematics 2r

快速复核「由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂」

做一组基准算例后，进行高低输入对照，观察输出变化是否满足预期单调性。

❓ 常见问题（FAQ）

由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂ 可用于决策吗？: 此类结果适合做内部复核与演示，正式决策仍需结合口径说明与外部数据校验。
结果方向异常怎么办？: 优先核查输入单位、默认值和是否出现边界条件（负值/除零/异常角度）导致定义域失效。