由 (x,y) 反解关节角 θ₁,θ₂ 使用指南
二连杆逆运动学计算器：输入目标 (x, y) 坐标，反解两段关节角 θ₁、θ₂ 并判定目标点是否在可达工作空间内，用于机械臂路径规划。
计算公式与原理
θ₂ = acos((x²+y²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂))
平面二连杆逆解，含可达性判定。
使用步骤
- 填写「目标 x (m)」。
- 填写「目标 y (m)」。
- 填写「杆长 L₁ (m)」。
- 填写「杆长 L₂ (m)」。
- 结果区会即时更新；可一键复制结果用于记录或汇报。
典型使用场景
- 已知末端求关节角。
- 平面内点可达性。
- 轨迹逆解。
算例参考
- 目标 (1.3,1.2)、臂各 1m：r²=1.3²+1.2²=3.13；cosθ2=(3.13−2)/(2×1×1)=0.565 → θ2≈55.6°，可解且在工作空间内。
- 超出 r_max：r>2m 则无解，目标不可达需重规划。
注意事项
本工具纯前端运行，输入内容不上传服务器；结果为按上述口径得到的理论估算值。实际应用受设备参数、测量条件与当地规范影响，请以设备铭牌、检测报告与现行标准为准，重大决策建议咨询专业人士。
- cosθ2>1？
- 说明目标超出可达半径，逆解不存在。
- 几个解？
- 平面内二连杆通常肘上/肘下两解，按约束选。