差速驱动线/角速度计算器 使用指南

差速驱动线/角速度计算器：输入左右轮速度，按差速模型求机器人整体线速度与角速度，用于轮式移动机器人运动控制与里程估计。

计算公式与原理

v=(v_r+v_l)/2, ω=(v_r−v_l)/L

由左右轮速度求机器人线速度与角速度。

使用步骤

1. 填写「左轮速 v_l (m/s)」。
2. 填写「右轮速 v_r (m/s)」。
3. 填写「轮距 L (m)」。
4. 结果区会即时更新；可一键复制结果用于记录或汇报。

典型使用场景

• 两轮差速底盘运动学。
• 左右轮速求位姿变化率。
• 里程计基础。

算例参考

• 左 0.5、右 1.0 m/s、轮距 0.4m：v=(vl+vr)/2=0.75 m/s，ω=(vr−vl)/L=0.5/0.4=1.25 rad/s。
• 等速直行：vl=vr → ω=0，纯平移；反向则原地旋转。

注意事项

本工具纯前端运行，输入内容不上传服务器；结果为按上述口径得到的理论估算值。实际应用受设备参数、测量条件与当地规范影响，请以设备铭牌、检测报告与现行标准为准，重大决策建议咨询专业人士。

轮距 L？

两驱动轮间距离；ω=(vr−vl)/L。

与里程计关系？

位移 ds=(vl+vr)/2·dt、转 dθ=(vr−vl)/L·dt。