PID 控制器輸出計算器 使用指南

PID 控制器輸出計算器：輸入比例、積分、微分系數與誤差訊號，按 PID 控制律即時計算控制器輸出，用於機器人閉環控制引數除錯。

計算公式與原理

u = Kp·e + Ki·∫e + Kd·ė

比例-積分-微分控制律輸出。

使用步驟

1. 填寫「比例 Kp」。
2. 填寫「積分 Ki」。
3. 填寫「微分 Kd」。
4. 填寫「誤差 e」。
5. 填寫「誤差積分 ∫e」。
6. 填寫「上次誤差 eₚ」。
7. 填寫「取樣時間 dt (s)」。
8. 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。

典型使用場景

• 閉環控制輸出計算。
• P/I/D 三項合成。
• 引數整定驗證。

算例參考

• kp1 ki0.1 kd0.05，e=2 ei=1 ep=0.5 dt=0.1：u=1×2+0.1×1+0.05×(2−0.5)/0.1=2+0.1+0.75=2.85。
• 僅 P 控制：ki=kd=0 → u=2，穩態有靜差；加 I 消除、D 抑制超調。

注意事項

本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。

ei 是什麼？

誤差積分累積；ep 為上一拍誤差，用於 D 項差分 (e−ep)/dt。

積分飽和？

大誤差長期積分易飽和，需抗積分飽和限幅。