二連桿正運動學計算器 使用指南

二連桿正運動學計算器：輸入兩段關節角與連桿長度，按正運動學公式求末端執行器 (x, y) 座標，用於機械臂位姿解算。

計算公式與原理

x=L₁cosθ₁+L₂cos(θ₁+θ₂)

由關節角求末端執行器座標。

使用步驟

1. 填寫「關節角 θ₁ (°)」。
2. 填寫「關節角 θ₂ (°)」。
3. 填寫「杆長 L₁ (m)」。
4. 填寫「杆長 L₂ (m)」。
5. 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。

典型使用場景

• 已知關節角求末端座標。
• 平面 2R 機械臂。
• 軌跡點位計算。

算例參考

• θ1=30°、θ2=45°、臂各 1m：x=cos30+cos75=0.866+0.259=1.125m；y=sin30+sin75=0.5+0.966=1.466m。
• 全伸展：θ1=θ2=0 → 末端 (2,0)，恰為 r_max。

注意事項

本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。

θ2 是相對角？

是第二連桿相對第一連桿的夾角，絕對角=θ1+θ2。

有唯一解嗎？

正運動學單值；逆運動學可能多解或不可達。