阶跃稳态误差（e_ss = 1 / (1 + K_p)） - 免费在线信号与系统工具

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Steady State Error

Steady State Error

📐 计算公式

e_ss = 1 / (1 + K_p)

0 型单位反馈系统在单位阶跃输入下的稳态误差。

比例增益 K_p

📌 计算说明

e_ss = 1/(1+K_p)（0 型系统、单位阶跃）。
K_p=9 时 e_ss=0.1（10%）。

📚 深度解析：单位反馈稳态误差

💡 常见使用场景

比例控制 Kp 求单位阶跃稳态误差 ess = 1/(1+Kp)。
系统精度与增益权衡。
对比不同 Kp 的静差。

Kp=9

稳态误差 ess = 1/(1+9) = 0.10，即终值偏差 10%；Kp 升到 99 则 ess≈1%。

积分消除静差

纯比例必有静差，加入积分可使阶跃 ess 趋于 0，但可能影响稳定性。

❓ 常见问题（FAQ）

为什么纯比例有静差？: 为维持输出需一定误差驱动控制器，零误差则无驱动，故存在稳态偏差。
Kp 越大静差越小？: 是，ess=1/(1+Kp) 随 Kp 增大而减小，但过大会引发振荡。