二连杆正运动学计算器 使用指南

二连杆正运动学计算器：输入两段关节角与连杆长度，按正运动学公式求末端执行器 (x, y) 坐标，用于机械臂位姿解算。

计算公式与原理

x=L₁cosθ₁+L₂cos(θ₁+θ₂)

由关节角求末端执行器坐标。

使用步骤

1. 填写「关节角 θ₁ (°)」。
2. 填写「关节角 θ₂ (°)」。
3. 填写「杆长 L₁ (m)」。
4. 填写「杆长 L₂ (m)」。
5. 结果区会即时更新；可一键复制结果用于记录或汇报。

典型使用场景

• 已知关节角求末端坐标。
• 平面 2R 机械臂。
• 轨迹点位计算。

算例参考

• θ1=30°、θ2=45°、臂各 1m：x=cos30+cos75=0.866+0.259=1.125m；y=sin30+sin75=0.5+0.966=1.466m。
• 全伸展：θ1=θ2=0 → 末端 (2,0)，恰为 r_max。

注意事项

本工具纯前端运行，输入内容不上传服务器；结果为按上述口径得到的理论估算值。实际应用受设备参数、测量条件与当地规范影响，请以设备铭牌、检测报告与现行标准为准，重大决策建议咨询专业人士。

θ2 是相对角？

是第二连杆相对第一连杆的夹角，绝对角=θ1+θ2。

有唯一解吗？

正运动学单值；逆运动学可能多解或不可达。