由末端線速度與臂長求關節角速度 使用指南

輸入機械臂末端線速度 v 與連桿臂長 L，工具按 ω=v/L 計算對應關節角速度，用於示教運動中由期望笛卡爾速度反解關節轉速，保證軌跡平滑與安全限速。

計算公式與原理

ω = v / L

輸入末端線速度 v 與臂長 L，求關節角速度。

使用步驟

1. 填寫「末端線速度 v (m/s)」。
2. 填寫「臂長 L (m)」。
3. 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。

典型使用場景

• 末端線速換關節角速。
• 單轉動關節運動。
• 速度規劃。

算例參考

• 線速 0.5m/s、臂長 0.3m：ω=v/L=0.5/0.3=1.67 rad/s。
• 臂長 0.6m：ω=0.83 rad/s，同線速下長臂角速減半。

注意事項

本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。

適用場景？

單轉動關節、末端沿切向線速 v 時。

與角加速度？

a_t=L·α，切向加速度同理。