由 (x,y) 反解關節角 θ₁,θ₂ 使用指南
二連桿逆運動學計算器：輸入目標 (x, y) 座標，反解兩段關節角 θ₁、θ₂ 並判定目標點是否在可達工作空間內，用於機械臂路徑規劃。
計算公式與原理
θ₂ = acos((x²+y²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂))
平面二連桿逆解，含可達性判定。
使用步驟
- 填寫「目標 x (m)」。
- 填寫「目標 y (m)」。
- 填寫「杆長 L₁ (m)」。
- 填寫「杆長 L₂ (m)」。
- 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。
典型使用場景
- 已知末端求關節角。
- 平面內點可達性。
- 軌跡逆解。
算例參考
- 目標 (1.3,1.2)、臂各 1m：r²=1.3²+1.2²=3.13；cosθ2=(3.13−2)/(2×1×1)=0.565 → θ2≈55.6°，可解且在工作空間內。
- 超出 r_max：r>2m 則無解，目標不可達需重規劃。
注意事項
本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。
- cosθ2>1？
- 說明目標超出可達半徑，逆解不存在。
- 幾個解？
- 平面內二連桿通常肘上/肘下兩解，按約束選。