由連桿質量、長度與角度求重力扭矩 使用指南
輸入連桿質量 m、臂長 L、姿態角 θ 與重力加速度 g，工具按 τ=m·g·L·cosθ 計算關節需補償的重力扭矩，用於機械臂重力補償與力矩前饋控制。
計算公式與原理
τ = m·g·r·cosθ
輸入質量 m、臂長 L、角度 θ、g，求關節重力扭矩。
使用步驟
- 填寫「質量 m (kg)」。
- 填寫「臂長 L (m)」。
- 填寫「角度 θ (°)」。
- 填寫「重力加速度 g (m/s²)」。
- 結果區會即時更新；可一鍵複製結果用於記錄或彙報。
典型使用場景
- 水平臂重力平衡。
- 關節力矩預估。
- 平衡彈簧/配重設計。
算例參考
- 5kg、臂長 0.3m、水平：τ=m·g·L·cosθ=5×9.81×0.3×1=14.7 N·m（θ=0 水平最大）。
- 臂上舉 90°：cos90=0 → 重力矩為 0，無需補償。
注意事項
本工具純前端執行，輸入內容不上傳伺服器；結果為按上述口徑得到的理論估算值。實際應用受裝置引數、測量條件與當地規範影響，請以裝置銘牌、檢測報告與現行標準為準，重大決策建議諮詢專業人士。
- th 是什麼角？
- 臂與水平夾角；水平 θ=0 時重力矩最大。
- 多連桿？
- 各連桿重力矩求和，質心法向距離累加。