由 (x,y) 反解關節角 θ₁,θ₂ - ToolBox

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Inverse Kinematics 2r

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📐 計算公式

θ₂ = acos((x²+y²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂))

平面二連桿逆解，含可達性判定。

目標 x (m)

目標 y (m)

杆長 L₁ (m)

杆長 L₂ (m)

📌 計算説明

cosθ₂=(r²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂)。
|L₁−L₂| ≤ √(x²+y²) ≤ L₁+L₂ 才可解。

📚 深度解析：由 (x,y) 反解關節角 θ₁,θ₂

💡 常見使用場景

在由 (x,y) 反解關節角 θ₁,θ₂ 中先統一輸入量綱和邊界假設後再運行樣例。
為避免口徑偏移，建議固定常量項，逐項掃描關鍵輸入變化。
常見場景：Inverse Kinematics 2r

快速複核「由 (x,y) 反解關節角 θ₁,θ₂」

做一組基準算例後，進行高低輸入對照，觀察輸出變化是否滿足預期單調性。

❓ 常見問題（FAQ）

由 (x,y) 反解關節角 θ₁,θ₂ 可用於決策嗎？: 此類結果適合做內部複核與演示，正式決策仍需結合口徑説明與外部數據校驗。
結果方向異常怎麼辦？: 優先核查輸入單位、默認值和是否出現邊界條件（負值/除零/異常角度）導致定義域失效。